Carte d'entraînement de moteur commune
La carte d'entraînement du moteur de l'articulation du robot (généralement également connue sous le nom de carte d'entraînement servo/module d'entraînement commun/servomoteur BLDC/PMSM) est l'unité de commande principale de l'actionneur de l'articulation du robot, utilisée pour recevoir des instructions de l'ordinateur supérieur (carte de commande principale/PLC/contrôleur de mouvement), contrôler avec précision le couple, la vitesse et la position du moteur et fournir des commentaires sur l'état de l'articulation. MCU et EtherCat intégrés, prenant en charge le processus de liaison filaire pour optimiser le volume et la dissipation thermique.
| Calques | 8 couches de HDI (structure 2+4+2) |
| Épaisseur de la plaque | 0,8 mm |
| Espace intérieur minimum | 0,12 mm |
| Diamètre minimum de perçage | 0,125 mm |
| Largeur/espacement des lignes | 0,065 mm |
| Remplissage par galvanoplastie et dépression du trou du bouchon en résine Inférieur ou égal à 3 µm, demi-trou |
Principales caractéristiques :
Contrôle de position de haute précision (généralement jusqu'à ± 0,01 degré à ± 0,1 degré, en fonction du codeur et du rapport de réduction)
Réponse dynamique élevée (adaptée aux accélérations et décélérations fréquentes, contrôle de la force)
Contrôle multi-boucles (trois boucles de courant de vitesse de position)
Conception compacte (adaptée aux espaces limités à l’intérieur des joints)
Mise en cascade de bus (plusieurs joints partagent un bus CAN/EtherCAT)
| Scénarios d'application typiques |
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• Contrôlez 6 à 12 joints de rotation/pivotement • Nécessite une précision de positionnement à haute répétabilité et un fonctionnement stable à long terme- • Couramment utilisé : servomoteur de bus EtherCAT/CANopen |
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• Nécessite un contrôle de boucle de couple/courant + une détection de force pour assurer la détection des collisions et l'intégration homme-machine-. |
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Entraînement BLDC à haute densité de couple pour les articulations de la hanche, du genou et de la cheville • Nécessitent un système léger, une réponse en fréquence-haute et une récupération d'énergie (certains prennent en charge le freinage par récupération) • Commun : carte pilote FOC basse tension (24 V/48 V) + encodeur de valeur absolue |
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• Petite taille, faible bruit, contrôle précis de la force • Exigences élevées de certification de sécurité (protection stricte contre les surintensités/décrochage) |
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• Utilisez souvent des cartes de pilotes de servo PWM/série simplifiées ou des pilotes FOC open -source (tels que les solutions ODrive et SimpleFOC). |
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• Cardan commun pour robot d'inspection, bras robotique de neutralisation des explosifs et munitions |